Quando l'imperatore Adriano fece erigere il mausoleo in cui poi fu sepolto, desiderò anche un ingresso monumentale e fu così costruito un ponte. A questo ponte fu dato il nome di Elio.

Il nome gli rimase fino all'anno 590. Roma era sconvolta dalla peste che aveva ucciso anche il papa. Venne eletto Gregorio I Magno. Durante una processione il nuovo pontefice vide in cima al mausoleo un angelo che rinfoderava la spada.

La peste terminò e il mausoleo e il ponte mutarono nome. Castel Sant'Angelo, Ponte Sant'Angelo.

Un tempo sul ponte vi era al centro una fila di minuscole botteghe che avevano il doppio scopo di fare da mercato e di dividere in due, andata e ritorno, il flusso dei pellegrini durante l'Anno Santo.